第11章 姿态控制

作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。飞控算法课程：从原理到实战（第三部分）第11-15章：姿态控制 → 位置控制 → 导航基础 → 惯性导航 → 状态估计进阶第11章 姿态控制同学们，今天我们正式进入飞控算法的"心脏"——姿态控制。前面我们学了姿态解算、传感器融合，知道了"飞机在哪、朝哪"，但光知道没用，你得让飞机听你的话。姿态控制就是干这个的——让飞机保持你想要的姿态。11.1 姿态控制的目标与约束11.1.1 姿态控制要解决什么问题？打个比方，你开车的时候，方向盘控制方向，油门控制速度。无人机呢？它没有方向盘，它只有四个电机。那怎么控制方向？靠的就是改变四个电机的转速差，让飞机倾斜，倾斜了就有水平分力，就能往你想去的方向飞。