第10章 串级PID控制

作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第10章 串级PID控制“串级PID是飞控的灵魂，搞懂它，你就搞懂了飞控的80%。”各位同学，这一章我们终于要讲飞控最核心的控制算法——串级PID了。如果你只学一章的内容，就学这一章。10.1 PID控制器原理10.1.1 P项——比例控制直觉：偏差越大，纠正力度越大。就像开车偏离车道，偏得越多，方向盘打得越多。数学：uP=Kp⋅e(t)u_P = K_p \