东南大学第二十一届智能汽车竞赛校赛 · 规则详解

东南大学第二十一届智能汽车竞赛校赛 · 规则详解镜头组 · 电磁组 · 室内惯导组 | 更新 2026-09-14 | 依据校赛各组细则与《处理器规则补充》整理本文为整理不替代官方规则原文目录01 规则导读02 镜头组细则03 电磁组细则04 室内惯导组细则05 三组差异对照06 处理器与核心板要求07 备赛建议08 附规则原文01 规则导读本次校赛设三个组别镜头组、电磁组、室内惯导组。前两个组跑室内赛道目标都是沿赛道运行一周后停在起跑线之后一米之内第三个组没有赛道场上只摆若干锥桶绕桶后返回发车线即可。三个组的规则高度同源——车模、电池、负压、自制电路板这几块的要求几乎逐字相同真正的差别集中在赛道形态和允许使用的传感器上。下面先给出组别一览细节见后文各章节。组别一览组别比赛场地与目标镜头组室内赛道两侧有黑色边界引导线。从起跑线前一米内出发沿赛道运行一周后停在起跑线之后一米之内。可用摄像头。电磁组赛道与镜头组相同另在赛道下铺有电磁引导线、起跑线下设有磁铁。可用电磁前瞻、电磁放大器、霍尔传感器、干簧管。室内惯导组无固定赛道边界线仅设若干锥桶摆放当天公布。从起跑线前一米内出发依次绕过锥桶后返回发车线不要求停车。三个组共有的要求负压三个组都允许使用额外电机带动风扇为车模提供负压以及前进行进动力。电池镍氢、镍铬、锂电池均可规格不作任何限制但只能有一组电池组。指定车模的动力部分不可改不得更改驱动电机、转向舵机的型号和数量允许增加额外的电机、舵机做行进与转向之外的功能。自制电路板除组委会提供的器材外其它模块不许有 MCU自制电路板本身无 MCU 限制数量、型号均不限。PCB 标注自制板须在正面敷铜层醒目位置放置学校名称、队伍名称、打板日期面积小于 1 平方厘米可免但赛后须提供 PCB 源文件。不满足要求比赛成绩无效。纪律与解释权作弊、恶意网络言论并造成不良结果的取消比赛成绩规则解释权归比赛组织委员会所有。选组建议三个组对传感器的开放程度依次递减镜头组有摄像头、电磁组有电磁类器件、惯导组只有 IMU 和编码器。传感器越少越依赖算法与标定——选组时可以先想清楚自己更愿意在哪一头下功夫。02 镜头组细则竞赛目标车模从起跑线斑马线前一米之内赛道上出发沿着赛道运行一周后停在起跑线之后一米之内赛道上。起步前车模投影应在起跑线前停车后车模投影均应在起跑线后。注意这一组是要求停车的——与惯导组不要求停车正好相反。起步和停车两个时刻的投影位置都要对跑得快但停歪了同样出问题。赛道赛道采用白色 PVC 耐磨塑胶地板材料制作两边有黑色边界引导线背景铺有蓝布辅助。赛道元素包括直线赛道、曲线弯道、十字交叉路口、环岛、起跑线无坡道无路障。行进过程中最多允许一个车轮冲出赛道即有一个车轮的投影整个落在黑线以外。赛道部分可参照《第二十届全国大学生智能汽车竞速比赛规则》。车模除了使用智能车专用的B、C、F 车模外允许自制车模对于自制车模没有修改的限制车模作品完成后没有尺寸限制。对自制车模需要在赛后向组委会提供自制车模证明能证明是自己组员独立完成即可。如不能证明自制比赛成绩无效。在指定车模中不得更改驱动电机、转向舵机的型号和数量允许增加额外的电机、舵机完成除行进、转向之外的功能如提供负压。自制车模没有限制。器材与电路板竞赛智能车中除了组委会提供的器材以及摄像头如需使用其它模块必须自制电路板。除组委会提供的器材外其它模块均不许有 MCU自制的电路板无 MCU 限制要求数量、型号均不限。摄像头是本组唯一被单独豁免的模块——可以直接使用不算需要自制的其它模块。03 电磁组细则电磁组与镜头组高度相似——竞赛目标、车模、电池、负压、PCB 标注要求基本一致。下面只讲差异相同部分请对照上一节。赛道差异同样是白色 PVC 赛道、两边黑色边界引导线、背景蓝布。额外赛道下铺有电磁引导线起跑线下设有磁铁。赛道元素直线赛道、曲线弯道、十字交叉路口、环岛、起跑线无坡道无路障。行进过程中最多允许一个车轮冲出赛道。豁免器材差异除组委会提供的器材外电磁前瞻、电磁放大器、霍尔传感器、干簧管这四类也不必自制可以直接使用除此之外的其它模块必须自制电路板。自制板的两条额外说明如使用自制电路板主控微控制器的型号与数量不作限制。自制的 PCB 板包括但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。04 室内惯导组细则本组与另外两个组差别最大没有赛道场上只摆若干锥桶传感器也被压到极限——只有 IMU 和编码器可用。场地与跑法比赛在室内进行场地为平整地面无固定赛道边界线仅设置若干锥桶。跑法概括成一句话从起跑线斑马线前一米之内出发依次绕过场地内若干锥桶返回发车线全程不要求停车。图 1 场地俯视图绿色实线为正确路线在锥桶两侧交替绕行红色虚线为各类犯规动作右侧为罚则对照⚠ 图示锥桶为一线排开而规则原文第 2 条写的是可能不等间距、交错排布——两者不完全一致。以规则原文为准实际摆放当日公布。出发位置起跑线前一米之内且起步前车模投影应在起跑线前。锥桶排布可能不等间距、交错排布具体摆放比赛当日公布。车模须从锥桶间隙依次穿越不得从锥桶外侧绕行也不得遗漏间隙。车模限定C 车模或 F 车模——注意本组不允许自制车模这一点与前两组不同。作品完成后无尺寸限制。传感器IMU 允许使用不带 MCU 解算的型号允许使用编码器不允许使用其他传感器。调试可在室外进行但比赛当天不允许调试。锥桶摆放当日公布是本组最关键的赛制特征。它意味着无法针对某一张固定赛道图离线调参——算法必须对排布变化本身具备鲁棒性。备赛时如果只在一两种排布上验证过赛场风险会很高。比赛流程与轮次本组设有固定的惯导采点时间以及多个轮次。每一轮里队伍只能做两件事之一发车或者再次采点。图 2 采点与轮次流程每轮在发车与再次采点之间二选一调试被排除在选项之外计时从车模驶离发车线开始至车模返回发车线停止结束回到发车线不要求停车。每轮不允许调试——不得修改参数或程序不得下场调车。能动的窗口只有赛前、且在室外。每队比赛轮次及取成绩方式由竞赛组委会现场公布不要假定自己有第二次机会。罚则情形罚则轻触锥桶未倒、无明显位移每碰触一次 1s锥桶被撞倒或明显位移每次 3s遗漏穿越锥桶间隙从锥桶外侧绕行视为遗漏每少穿越一个 30s车轮驶出比赛规定区域每次 10s车轮驶出比赛规定区域情节严重取消本轮成绩起步前车模投影不符合要求5s起步前车模投影不符合要求严重者成绩无效车模停止运行超过 10 秒本次比赛失败车模冲出比赛区域且无法自主返回本次比赛失败几个数字之间的关系漏绕一个间隙30 秒相当于撞倒 10 个锥桶也相当于驶出规定区域 3 次——这是全部加罚项里最贵的一条。而停车超 10 秒、冲出区域无法返回是直接判失败与罚时不是一个量级。优先级很清楚先保证不走错路线、不出界、不停车再考虑提速。05 三组差异对照把三个组最容易混淆的地方并排列出来报名前对照一遍项目镜头组电磁组室内惯导组场地室内赛道白色 PVC两边黑色边界线同左另加赛道下电磁引导线、起跑线下磁铁无边界线仅设若干锥桶竞赛目标沿赛道跑一周停在起跑线后一米内同左依次绕桶后返回发车线不要求停车车模BCF允许自制须能证明同左限 CF不允许自制可用传感器豁免摄像头豁免电磁前瞻、电磁放大器、霍尔、干簧管仅 IMU不带 MCU 解算 编码器赛道元素直线、弯道、十字、环岛、起跑线无坡道、无路障同左无——只有锥桶出界判定最多一个车轮冲出赛道同左车轮驶出规定区域每次 10s严重取消本轮负压 / 电池 / PCB三个组要求一致允许负压风扇电池一组、规格不限自制板敷铜层须印校名队名打版日期06 处理器与核心板要求《处理器规则补充》对校赛所用的核心板与处理器作了单独规定校赛所用核心板主板可以采用逐飞或龙邱提供的成品使用其他方案则需自制自制 PCB 板要求见竞赛细则即第 0204 节中的 PCB 标注规定允许的处理器型号包括STC、NXP、龙芯、英飞凌。这条和三个组的自制电路板条款是配套的买成品核心板是允许的但一旦走自制路线就要满足敷铜层标注等全部 PCB 要求同时处理器型号必须落在上面四个之内。选型阶段就把这件事定下来避免打样完才发现型号不合规。07 备赛建议以下是根据上述规则推导的取舍建议不是组委会的要求仅供参考。三个组都适用PCB 尽早打样。学校名称、队伍名称、打版日期要印在正面敷铜层醒目位置——这是赛前能从容做完、赛后完全无法补救的一件事而且不满足就是成绩无效。处理器选型先落定。要么用逐飞龙邱成品核心板要么自制并把型号控制在 STC、NXP、龙芯、英飞凌之内。自制车模记得留证据。镜头组和电磁组允许自制车模但赛后要能证明是组员独立完成——过程记录、图纸、照片平时就存好。自己把规则原文读一遍。规则明确若后续有细则更新以最终比赛前最新版本细则为准——遇到冲突一律以官方最新版本为准。镜头组 / 电磁组起步和停车都要练。这两组的成绩由出发和停稳两个端点共同决定——起步投影要在起跑线前停车投影要整个在起跑线后一米内。十字和环岛单独标定。赛道元素里十字交叉路口和环岛是最容易丢线的两处值得单独拿出时间跑数据。注意一个车轮的余量。规则允许最多一个车轮冲出赛道——这是容错不是目标控制上不要贴着这条线跑。室内惯导组采点要稳。固定采点时间窗内车模需要静止采集惯导数据这段时间的零偏决定了整场比赛的航向基准。采点阶段的任何晃动都会一路放大到绕桶阶段。不要针对固定赛道调参。锥桶当天公布、可能不等间距交错排布算法对排布变化的鲁棒性比在单一排布上的极限成绩更重要。把保稳排在求快前面。停车超 10 秒和冲出无法返回是直接失败漏绕一个间隙是 30 秒。先做到每轮都能完赛再谈优化秒数。赛前把参数调完并留出余量。比赛当天不能调试调试只在室外进行室外与室内的地面摩擦特性不同参数卡在临界值上进场后很容易失效。08 附规则原文以下为各组细则与补充规定的原文摘录未作改动。附 1 镜头组细则 V1镜头组采用室内赛道竞赛目标为车模从起跑线斑马线前一米之内赛道上出发沿着赛道运行一周后停在起跑线之后一米之内赛道上。起步前车模投影应在起跑线前停车后车模投影均应在起跑线后。行进过程中最多允许车一个车轮冲出赛道即有车轮投影整个在黑线以外。允许使用额外电机带动风扇为车模提供负压和前进动力。除了使用智能车专用的B、C、F车模外允许自制车模对于自制车模没有修改的限制。车模作品完成后没有尺寸限制。对自制车模需要在赛后向组委会提供自制车模证明能证明是自己组员独立完成就行。如不能证明自制比赛成绩无效。在指定车模中不得更改车模上的驱动电机转向舵机的型号和数量允许增加额外的电机、舵机完成除车模行进、转向之外的功能如提供负压。自制车模没有限制。车模驱动电池允许使用镍氢、镍铬、锂电池等电池规格不作任何限制。只能有一组电池组。竞赛智能车中除了组委会提供的器材以及摄像头如需使用其它模块必须自制电路板。除组委会提供的器材外其它模块均不许有MCU自制的电路板无MCU限制要求数量、型号均不限制。自制的电路板需要在正面敷铜层醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、打板日期如果电路板的面积小于1平方厘米可以不用带有队伍特有信息但需在赛后向组委会提供PCB源文件。如果电路板不满足要求比赛成绩无效。室内赛道采用白色PVC耐磨塑胶地板材料制作赛道两边有黑色边界引导线背景铺有蓝布辅助。室内赛道具有以下赛道元素直线赛道曲线弯道十字交叉路口环岛起跑线无坡道无路障。若后续有细则更新以最终比赛前最新版本细则为准。比赛过程中有其他作弊行为的取消比赛成绩对于比赛过程存在恶意网络言论并造成不良结果的队伍将会取消比赛成绩。本规则解释权归比赛组织委员会所有。赛道部分可参照《第二十届全国大学生智能车竞速比赛规则》附 2 电磁组细则 V1电磁组采用室内赛道竞赛目标为车模从起跑线斑马线前一米之内赛道上出发沿着赛道运行一周后停在起跑线之后一米之内赛道上。起步前车模投影应在起跑线前停车后车模投影均应在起跑线后。行进过程中最多允许车一个车轮冲出赛道即有车轮投影整个在黑线以外。允许使用额外电机带动风扇为车模提供负压和行进动力。除了使用智能车专用的B、C、F车模外允许自制车模对于自制车模没有修改的限制。车模作品完成后没有尺寸限制。对自制车模需要在赛后向组委会提供自制车模证明能证明是自己组员独立完成就行。如不能证明自制比赛成绩无效。在指定车模中不得更改车模上的驱动电机转向舵机的型号和数量允许增加额外的电机、舵机完成除车模行进、转向之外的功能如提供负压。自制车模没有限制。车模驱动电池允许使用镍氢、镍铬、锂电池等电池规格不作任何限制。只能有一组电池组。竞赛智能车中除了组委会提供的器材以及电磁前瞻、电磁放大器、霍尔传感器、干簧管如需使用其它模块必须自制电路板。除组委会提供的器材外其它模块均不许有MCU自制的电路板无MCU限制要求数量、型号均不限制。如使用自制电路板主控微控制器型号与数量不作限制。自制的PCB板包括但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。自制的电路板需要在正面敷铜层醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、打板日期如果电路板的面积小于1平方厘米可以不用带有队伍特有信息但需在赛后向组委会提供PCB源文件。如果电路板不满足要求比赛成绩无效。室内赛道采用白色PVC耐磨塑胶地板材料制作赛道两边有黑色边界引导线背景铺有蓝布辅助。赛道下铺有电磁引导线起跑线下设有磁铁。室内赛道具有以下赛道元素直线赛道曲线弯道十字交叉路口环岛起跑线无坡道无路障。若后续有细则更新以最终比赛前最新版本细则为准。比赛过程中有其他作弊行为的取消比赛成绩对于比赛过程存在恶意网络言论并造成不良结果的队伍将会取消比赛成绩。本规则解释权归比赛组织委员会所有。赛道部分可参照《第二十届全国大学生智能车竞速比赛规则》附 3 室内惯导组14 条室内惯导组比赛在室内进行场地为平整地面无固定赛道边界线仅设置若干锥桶。调试可在室外进行。比赛具体锥桶摆放将在比赛当日公布。车模从起跑线斑马线前一米之内场地上出发依次绕过场地内若干锥桶后返回发车线不要求停车。起步前车模投影应在起跑线前。锥桶可能不等间距、交错排布车模须从锥桶间隙依次穿越不得从锥桶外侧绕行或遗漏间隙。限定C车模或F车模完成绕桶并回到发车线。本组IMU允许使用不带MCU解算的型号允许使用编码器不允许使用其他传感器。允许使用额外电机带动风扇为车模提供负压和前进动力。限定使用智能车专用C车模或F车模不允许自制车模或其他型号车模。车模作品完成后没有尺寸限制。在指定车模中不得更改车模上的驱动电机、转向舵机的型号和数量允许增加额外的电机、舵机完成除车模行进、转向之外的功能如提供负压。车模驱动电池允许使用镍氢、镍铬、锂电池等电池规格不作任何限制。只能有一组电池组。竞赛智能车中除了组委会提供的器材外如需使用其它模块必须自制电路板。除组委会提供的器材外其它模块均不许有MCU自制的电路板无MCU限制要求数量、型号均不限制但不得借此使用本组禁止的传感器或进行IMU姿态解算。自制的电路板需要在正面敷铜层醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、打板日期如果电路板的面积小于1平方厘米可以不用带有队伍特有信息但需在赛后向组委会提供PCB源文件。如果电路板不满足要求比赛成绩无效。比赛将设置固定惯导采点时间。比赛将设置多个轮次每轮每组仅允许进行发车操作或者再次采点不允许调试。绕桶过程中碰撞锥桶每碰触一次加罚1秒锥桶被撞倒或明显位移加罚3秒遗漏穿越每少穿越一个锥桶间隙加罚30秒从锥桶外侧绕行视为遗漏穿越车轮驶出比赛规定区域每次加罚10秒情节严重取消本轮成绩起步前车模投影不符合要求加罚5秒严重者成绩无效车模停止运行超过10秒判定本次比赛失败车模冲出比赛区域且无法自主返回判定本次比赛失败比赛计时从车模驶离发车线开始至车模返回发车线停止结束每队比赛轮次及取成绩方式由竞赛组委会现场公布。若后续有细则更新以最终比赛前最新版本细则为准。比赛过程中有其他作弊行为的取消比赛成绩对于比赛过程存在恶意网络言论并造成不良结果的队伍将会取消比赛成绩。本规则解释权归比赛组织委员会所有。附 4 处理器规则补充校赛所用核心板主板可以采用逐飞或龙邱提供的成品使用其他方案则需自制自制PCB板要求见竞赛细则允许的处理器型号包括STC、NXP、龙芯、英飞凌关于本文本文依据校赛镜头组细则 V1、电磁组细则 V1、室内惯导组规则14 条与《处理器规则补充》整理用于帮助参赛同学理解规则不替代官方规则原文。若后续有细则更新以最终比赛前最新版本细则为准规则解释权归比赛组织委员会所有。版本 v0.1 | 更新日期 2026-09-14 | 东南大学第二十届智能汽车竞赛校赛