第21章 传感器融合实战：多传感器融合架构设计

作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。飞控算法课程——第五部分：传感器融合、自动调参、故障诊断、仿真与日志分析第21章 传感器融合实战：多传感器融合架构设计21.1 为什么要多传感器融合？同学们，咱们先聊一个最基本的问题：为什么飞控需要那么多传感器？答案很简单——任何一个传感器单独用，都不靠谱。IMU（惯性测量单元）：响应快，但会漂移，积分漂移你懂的，几秒钟就能飘到姥姥家去GPS：绝对位置准确，但更新慢（5-10Hz），而且室内、城市峡谷里信号差磁力计：能提供航向，但受电磁干扰严重，电机一转，磁场就乱了气压计：能测高度，但受风、气流影响大，一架飞机从旁边飞过都能影响你的读数光流：短程定位精度高，但需要地面纹理，飞高了就没用了