动态刚体为什么必须用凸包？技术细节揭秘

🎬 开场：一个"我就想知道底层到底卡在哪"的追问小王不满足于"凹的慢、不稳定"这种笼统说法：“老鸟，我要具体的技术细节！动态刚体每帧到底在算什么？凹网格具体卡在哪一步？是碰撞检测算不出来？还是碰撞后弹开算错了？给我讲引擎内部实际的计算逻辑！”老鸟说：“好！那我们就深入物理引擎的每帧计算流水线，一步步看凹网格具体在哪几步崩溃——从碰撞检测、接触点生成、到冲量求解，每一步都有凹网格过不去的坎！今天讲到实现层！”🤔 第一幕：先看动态刚体每帧的完整流水线物理引擎每帧要做的事动态刚体每个物理帧的流水线： ① 宽阶段(Broad Phase): 快速筛选"可能碰撞的物体对" ② 窄阶段(Narrow Phase): 精确检测"到底碰没碰" + 算出"接触点、法线、穿透深度"⭐ ③ 约束求解(Solver): 根据接触信息算"冲量" → 让物体正确弹开/停下⭐ ④ 积分(Integration): 更新速度和位置 ↓ 凹网格在②③两步具体崩溃!关键：动态需要"完整的碰撞信息"⚠️