银河通用双臂面试，两只手配合的默契度比你想象的要难

从这篇开始进入银河通用系列。银河通用（Galbot）在国内具身机器人圈子里有一个很独特的定位——他们专注于双臂协作机器人，做的是两只机械臂协同完成任务的技术路线。跟智元的人形机器人不同，银河通用的机器人更像是一个装着两条七自由度手臂的移动平台，没有腿但手臂的协调能力是行业顶级的。双臂协作工程师这个岗位面试的核心考的是双臂协调控制、物体交接和动态抓取。单臂操作已经很复杂了，双臂的难度不是乘以二，而是指数级增长——两只手在同一个工作空间里活动，碰撞约束、力分配、运动同步全是新问题。双臂协调：闭链运动学是入场券面试官的第一个问题通常从运动学开始。"两只手同时抓着一个刚性物体（比如一根棍子），怎么建立运动学约束？"这就是闭链运动学（Closed-Chain Kinematics）问题。两只手臂+物体形成了一个闭环：左臂末端→物体→右臂末端→躯干→左臂。闭环意味着两只手臂的运动不是独立的——左臂往左移动10厘米，右臂必须也往左移动10厘米（如果物体是刚性的），否则物体会被掰断或者某只手臂会脱手。运动学约束可以用闭链约束方程表示：T_left * T_obj = T_right * T_obj，其中T_left和T_right是左右臂末端的齐次变换矩阵，T_obj是物体在左右手之间的相对变换。对时间求导得到速度级约束：J_left * q̇_left = J_right * q̇_right，这个等式约束必须时刻满足。面试官追问："双臂