手把手教你学 Simulink—— 视觉惯性里程计（VO + IMU）漂移校正仿真

目录手把手教你学 Simulink—— 视觉惯性里程计（VO + IMU）漂移校正仿真一、为什么 VO 要 + IMU？漂移从哪来？1.1 单 VO（Visual Odometry）1.2 单 IMU（惯性积分）1.3 VO + IMU 互补（核心思想）二、仿真总体架构三、关键参数（教学默认）四、Simulink 建模 Step‑by‑StepStep ① —— 真实轨迹生成（Ground Truth）Step ② —— VO 模型（带漂移）Step ③ —— IMU 模型（含 bias）Step ④ —— EKF 松组合（核心）■ 状态向量（推荐教学版）■ 状态方程（IMU 预测）■ 量测方程■ Simulink 实现Step ⑤ —— 三种估计输出对比Step ⑥ —— 误差指标计算Step ⑦ —— Scope / Plot 观测五、典型结果判读5.1 正常段（0~20s）5.2 特征差段（20~30s）5.3 全程 60s六、参数调优与常见坑6.1 EKF 参数6.2 常见坑七、工程升级方向八、结论手把手教你学 Simulink—— 视觉惯性里程计（VO + IMU）漂移校正仿真✅ 本讲目标：理解 VO（视觉里程计）为什么会漂、IMU 短时可但长时会累积误差