Ubuntu 20.04 上安装 ROS 2 Foxy 的完整、避坑版流程。

⚠️ 核心提示ROS 2 Foxy 已于 2023年5月 停止官方维护因此必须使用官方归档源才能成功安装。以下是完整步骤1. 设置系统编码ROS 2 依赖 UTF-8 编码环境首先确保系统编码正确sudoaptupdatesudoaptinstalllocalessudolocale-gen en_US en_US.UTF-8sudoupdate-localeLC_ALLen_US.UTF-8LANGen_US.UTF-8exportLANGen_US.UTF-82. 安装基础依赖安装后续添加源和下载密钥所需的工具sudoaptinstallcurlgnupg lsb-release3. 添加 ROS 2 GPG 密钥下载官方的 GPG 密钥并保存到系统密钥环中sudocurl-sSLhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key-o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg(注如果此步因网络问题下载超时可能需要配置网络或修改/etc/hosts文件)4. 配置官方归档软件源关键避坑步骤由于 Foxy 已停更常规镜像源会报404 Not Found。同时为避免apt无法识别动态命令我们直接写死架构名称。获取系统架构dpkg --print-architecture# 通常输出为 amd64写入归档源配置echodeb [archamd64 signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main|sudotee/etc/apt/sources.list.d/ros2.list/dev/null5. 更新软件包列表并安装 ROS 2更新本地软件包索引并安装桌面完整版包含基础工具和常用库sudoaptupdatesudoaptinstallros-foxy-desktop(注更新时若遇到如 Typora 等其他软件的源连接超时错误属于孤立网络问题不影响 ROS 2 的安装可放心忽略)6. 配置环境变量将 ROS 2 的环境变量写入配置文件使其在每次打开终端时自动生效echosource /opt/ros/foxy/setup.bash~/.bashrcsource~/.bashrc7. 验证安装是否成功打开两个独立的终端窗口进行测试终端 1启动发布者节点ros2 run demo_nodes_cpp talker终端 2启动订阅者节点ros2 run demo_nodes_py listener如果终端 2 能够持续接收到终端 1 发送的Hello World消息说明 ROS 2 底层通信系统DDS工作正常安装圆满成功