PCA9422与PIC18F96J94构建嵌入式电源健康治理体系

PCA9422与PIC18F96J94构建嵌入式电源健康治理体系

发布时间：2026/10/10 1:04:46
PCA9422与PIC18F96J94构建嵌入式电源健康治理体系 1. 项目概述为什么这个组合在嵌入式电源管理中值得深挖“使用 PCA9422 和 PIC18F96J94 实现完整电源管理”——光看标题你可能第一反应是又一个芯片搭配方案但如果你在工业控制、便携医疗设备或高可靠性传感器节点这类场景里摸爬滚打过几年就会立刻意识到这不是普通意义上的“电源监控”而是一套面向真实恶劣工况的闭环电源健康治理体系。PCA9422 是 NXP 推出的专用电源监控与复位管理 IC它不处理逻辑但把电压监测、看门狗喂狗、上电/掉电时序控制、故障锁存这些“保命级”功能做到毫秒级精准而 PIC18F96J94 是 Microchip 经典的增强型 8 位 MCU带硬件 USB、多路独立 PWM、可编程欠压复位BOR和关键外设时钟门控——它不追求主频但把低功耗运行、外设自主唤醒、寄存器级电源状态映射这些“省电精算”能力刻进了硅片里。这两个芯片放在一起不是简单拼凑而是构建了一种分层可信架构PCA9422 做物理层的“哨兵”负责硬实时响应比如 3.3V 轨电压跌至 3.05V ±15mV 瞬间触发复位PIC18F96J94 做逻辑层的“指挥官”负责软实时决策比如根据电池 SOC 曲线动态关闭非关键 ADC 通道。我去年在某高校实验室参与的一个便携式气体分析仪项目里就用过这套组合整机待机电流压到了 18μA含所有传感器偏置且连续 72 小时高低温循环测试-20℃→70℃→-20℃无一次异常重启。这背后不是参数表堆出来的而是对每个引脚电气特性、每段上电时序窗口、每种故障状态迁移路径的反复推演和实测验证。如果你正在设计一款需要通过 IEC 61000-4-5 浪涌测试、要求 10 年免维护、或者电池供电周期必须精确到小时级的设备那么这个组合不是“可选项”而是“必答题”。它解决的从来不是“能不能上电”而是“上电是否可信”、“运行是否可控”、“掉电是否可溯”。2. 系统架构设计与核心思路拆解2.1 为什么必须用 PCA9422 PIC18F96J94而不是单 MCU 方案很多工程师第一反应是“PIC18F96J94 自带 BOR 和 POR再加个软件看门狗不就够了”——这是最典型的认知陷阱。我们来拆解三个硬性短板电压监测精度与响应延迟不可兼得PIC18F96J94 的内部 BOR 阈值固定为 2.7V/2.9V/4.2V 三档典型精度 ±10%且响应延迟在 10μs 量级。而 PCA9422 提供 6 路独立电压监控VDDA/VDDD/VDDIO/VBAT/VCC/VREF每路阈值可编程0.5V–5.5V步进 50mV精度达 ±0.5%25℃更重要的是其比较器输出到复位引脚的传播延迟仅 150ns。这意味着当 VDDA 因 PCB 走线感抗突降 200mV 时PCA9422 能在 150ns 内拉低 nRST而 MCU 内部 BOR 可能还在采样滤波阶段等它反应过来RAM 数据早已错乱。故障状态无法物理隔离单 MCU 方案下一旦主程序跑飞看门狗超时复位但复位前的故障状态如某路电压已跌落、某传感器短路完全丢失。PCA9422 内置 8-bit 故障寄存器FAULT_REG支持锁存模式LATCH MODE只要发生一次 VDDA 欠压FAULT_REG 对应 bit 就被硬件置 1且该状态在后续所有复位周期内保持直到 MCU 主动读取并写 1 清除。这就实现了故障的“物理留痕”为后续诊断提供铁证。上电时序无法精细化控制PIC18F96J94 的 POR 仅保证 VDD 达到阈值后启动但对 VDDA、VREF、VBAT 等辅助轨的建立顺序无约束。而 PCA9422 的 POWER_GOOD 输出PGOOD是 6 路监控结果的 AND 逻辑只有全部电压稳定在阈值范围内持续 20ms 后才变高。我们可以把这个 PGOOD 信号接到 PIC18F96J94 的外部中断引脚INT0让 MCU 的初始化代码严格等待 PGOOD 上升沿后再执行——这比依赖内部 POR 延迟可靠十倍。所以这个组合的本质是将电源管理从“软件功能”升维为“硬件契约”。PCA9422 不是 MCU 的“配件”而是与之签订 SLA服务等级协议的独立协处理器它承诺在 X ns 内响应 Y 类事件并以 Z 格式交付状态报告。这种契约关系是单芯片方案永远无法提供的确定性。2.2 系统层级划分与数据流向设计整个电源管理系统采用清晰的三层架构物理层Hardware Layer由 PCA9422 独立承担。它直接连接所有关键电源轨VDDA/VDDD/VDDIO/VBAT/VCC/VREF通过内部高精度分压网络和比较器实时采样。其输出包括nRST复位、PGOOD电源就绪、WDOG_IN看门狗输入、WDOG_OUT看门狗输出、INT中断请求、FAULT_REG故障寄存器。这一层完全脱离 MCU 运行即使 MCU 已死PCA9422 仍在持续监控。驱动层Driver Layer运行在 PIC18F96J94 上的固件模块。它不直接操作硬件寄存器而是通过标准化接口与物理层交互。核心接口包括PCA9422_Init()配置 PCA9422 的监控阈值、滤波时间、锁存模式PCA9422_ReadFaultReg()读取并解析 FAULT_REG生成故障码如 0x03 表示 VDDAVDDD 同时欠压PCA9422_ClearFault()向 PCA9422 发送清除指令PCA9422_FeedWatchdog()定期向 WDOG_IN 引脚发送脉冲需严格满足 1.2s±10% 周期。应用层Application Layer业务逻辑所在。它调用驱动层 API但不关心底层实现。例如当检测到 VBAT 低于 3.2V 时应用层调用PowerManager_EnterLowPowerMode()该函数内部会关闭所有非必要外设时钟通过 OSCCON 寄存器将 ADC、UART 等模块置于休眠状态设置 GPIO 为高阻态避免漏电流最后执行SLEEP指令进入休眠。数据流向严格遵循“物理层 → 驱动层 → 应用层”的单向管道禁止反向调用。这种设计确保了故障隔离即使应用层崩溃驱动层仍能保障基本监控功能。2.3 关键设计取舍与权衡依据在实际布板和固件开发中我们做了几项关键取舍每项都有明确的工程依据PCA9422 的 WDOG_IN 信号源选择未使用 MCU 的通用 IO 模拟方波而是选用 PIC18F96J94 的 CCP1Capture/Compare/PWM模块输出 PWM 波形占空比 50%频率 0.833Hz。理由CCP 模块由独立定时器驱动不受主程序中断影响即使 CPU 正在处理高优先级中断PWM 输出也不会抖动。实测表明用普通 GPIO 软件翻转看门狗喂狗周期抖动达 ±80ms而 CCP 输出抖动小于 ±200μs远低于 PCA9422 允许的 ±10% 容差120ms。VREF 监控的必要性很多人会忽略 VREF参考电压监控。但在高精度 ADC 应用中如气体传感器微伏级信号采集VREF 的稳定性直接决定转换精度。PCA9422 的 VREF 输入支持 0.5V–5.5V 可编程我们将它接至 MCU 的内部 2.048V 基准源由 FVRCON 寄存器使能。一旦 VREF 偏离 2.048V ±10mVPCA9422 立即触发复位避免 ADC 采集数据系统性漂移。FAULT_REG 的读取时机不在上电复位后的第一时间读取而是在main()函数中完成所有外设初始化包括 I2C 总线后再调用PCA9422_ReadFaultReg()。原因PCA9422 通过 I2C 通信若在 I2C 初始化前就读取总线未就绪会导致通信失败误判为“无故障”。这个细节是我在调试某次低温启动失败时踩坑后补上的。3. 核心细节解析与实操要点3.1 PCA9422 的关键寄存器配置与电气特性解读PCA9422 的配置核心在于其 16 个 8-bit 寄存器但真正影响系统可靠性的只有 5 个。下面逐个拆解其物理意义和配置陷阱CONFIG1 (0x00)这是全局控制寄存器。最关键的 bit 是EN_WDOGbit 7和LATCH_ENbit 6。EN_WDOG 1启用看门狗功能。注意一旦使能WDOG_IN 引脚必须在 1.2s 内收到有效脉冲否则 WDOG_OUT 立即变低默认高电平有效。很多项目失败就因为没搞清这个“使能即生效”的特性。LATCH_EN 1启用故障锁存。这是实现“故障可追溯”的基石。如果设为 0FAULT_REG 在每次复位后自动清零等于白装。THRESH_VDDA (0x01) THRESH_VDDD (0x02)VDDA/VDDD 电压阈值寄存器。每个寄存器的低 6 位D5-D0代表阈值码计算公式为V_threshold 0.5V (CODE × 0.05V)。例如要设置 VDDA 阈值为 3.3V则CODE (3.3 - 0.5) / 0.05 56即 0x38。致命陷阱PCA9422 的 VDDA 输入范围是 0.5V–5.5V但它的内部参考是 1.25V。当 VDDA 1.25V 时内部电路自动切换到分压模式此时 D5-D0 的含义变为“分压比”而非绝对电压值。手册第 12 页的 Table 10 明确指出当 VDDA 1.25V 时CODE (V_threshold / VDDA) × 63。因此若 VDDA3.3V要设阈值为 3.0VCODE (3.0 / 3.3) × 63 ≈ 570x39而非按绝对电压算的 50。这个转换是绝大多数初学者第一次烧板的根源。FILTER_TIME (0x0B)滤波时间寄存器。它决定了电压波动需要持续多久才会被认定为真实故障。D3-D0 控制时间常数对应关系为T_filter 2^N × 10msND3-D0。例如N30x03则 T_filter 8×10ms 80ms。这个值不能设得太小否则电网纹波或开关噪声会频繁触发误复位也不能太大否则真故障会被掩盖。我们的经验是对 50Hz 工频干扰设 N240ms对 DC-DC 开关噪声几百 kHz设 N120ms。FAULT_REG (0x0F)故障状态寄存器。每一位对应一路电压监控D0: VDDA 欠压D1: VDDD 欠压D2: VDDIO 欠压D3: VBAT 欠压D4: VCC 欠压D5: VREF 欠压D6: WDOG 超时D7: 手动复位nMR 引脚提示读取 FAULT_REG 后必须向地址 0x0ECLEAR_FAULT写入任意值如 0xFF才能清除锁存状态。否则下次复位同一故障码还会出现。这个“写清除”机制是硬件强制的软件无法绕过。3.2 PIC18F96J94 的低功耗模式与电源状态协同PIC18F96J94 提供 4 种低功耗模式但并非所有都适配 PCA9422 架构。我们必须做精准匹配Idle Mode空闲模式CPU 停止外设时钟继续。不推荐用于本系统。因为 PCA9422 的看门狗喂狗必须由 CPU 执行Idle 模式下 CPU 无法运行WDOG_IN 信号中断必然触发复位。Sleep Mode睡眠模式CPU、外设时钟、振荡器全部停止。这是主力模式。关键点在于Sleep 模式下I2C 模块也停止但 PCA9422 的中断引脚INT仍有效。我们将 INT 引脚接到 PIC18F96J94 的 RB0/INT0配置为下降沿触发。当 PCA9422 检测到 VBAT 低于阈值它会拉低 INT从而唤醒 MCU。唤醒后MCU 首先执行PCA9422_ReadFaultReg()确认是 VBAT 故障然后进入深度节能流程。Doze Mode休眠模式CPU 降频外设时钟全速。适用于数据采集阶段。例如在气体传感器预热期间我们让 CPU 以 125kHz 运行主频的 1/64同时 ADC 以 1MHz 采样率工作。这样既保证了采样精度又降低了 CPU 功耗。Peripheral Module Disable外设模块禁用这不是独立模式而是 Sleep/Idle 中的子选项。必须手动关闭不用的外设ADCON0bits.ADON 0;关 ADC、BAUDCONbits.BRG16 0;关 UART 波特率发生器。实测心得仅关闭 ADC 模块待机电流可降低 3.2μA关闭 UART再降 1.8μA。这些微小的节省在 10 年寿命要求下就是决定性的。3.3 硬件连接的关键细节与 PCB 布局禁忌原理图设计只是第一步PCB 布局才是成败关键。我们总结出三条铁律电源轨走线必须“星型拓扑”VDDA、VDDD、VDDIO 必须从电源芯片输出端各自拉出独立走线直接连接到 PCA9422 的对应引脚严禁共用一段铜箔再分叉。曾有一个项目VDDA 和 VDDD 共用 2mm 宽走线当 VDDD 因大电流负载突降时VDDA 被耦合拉低 80mV触发误复位。改用星型后问题消失。PCA9422 的 AVSS 引脚必须单点接地AVSS 是模拟地必须通过 0Ω 电阻或跳线连接到系统模拟地平面的唯一一点且该点应靠近电源芯片的地焊盘。数字地DVSS则连接到数字地平面。两个地平面在单点处用磁珠100Ω100MHz连接。这是为了防止数字开关噪声窜入模拟监测回路。I2C 总线必须加“强上拉”PCA9422 的 SDA/SCL 是开漏输出标准 4.7kΩ 上拉电阻在长距离或高噪声环境下极易失效。我们一律采用 1.5kΩ 上拉并在 SDA/SCL 线上各并联一个 100pF 陶瓷电容到地滤除高频干扰。实测在 30cm 线长、邻近电机驱动板的环境下通信误码率从 10^-3 降至 0。注意PCA9422 的 VDDIO 引脚必须接至 PIC18F96J94 的 VDD3.3V而非 VDDA。因为 VDDIO 是其 I/O 口的供电而 PIC18F96J94 的 GPIO 电平是 3.3V若接 VDDA可能是 5V会损坏 PCA9422。4. 实操过程与核心环节实现4.1 开发环境搭建与基础固件框架我们使用 MPLAB X IDE v5.45 XC8 编译器 v2.36C99 标准这是 Microchip 官方长期支持的稳定组合。基础固件框架采用“状态机中断驱动”模式结构如下// main.c #include p18f96j94.h #include PCA9422_Driver.h #include PowerManager.h void main(void) { SYSTEM_Initialize(); // 时钟、IO、外设初始化 PCA9422_Init(); // 配置 PCA9422 PowerManager_Init(); // 初始化电源管理策略 // 主循环只做最低限度轮询 while(1) { PowerManager_Task(); // 执行电源策略如检查电池电量 __delay_ms(100); // 100ms 任务周期 } } // interrupt.c void interrupt ISR(void) { if (INTCONbits.INT0IF INTCONbits.INT0IE) { // PCA9422 中断 INTCONbits.INT0IF 0; PowerManager_HandleInterrupt(); // 处理中断读 FAULT_REG } }其中PowerManager_HandleInterrupt()是核心void PowerManager_HandleInterrupt(void) { uint8_t fault_code PCA9422_ReadFaultReg(); if (fault_code 0x08) { // D31, VBAT 欠压 // 进入紧急低功耗关闭所有外设仅保留 RTC 和中断 ADCON0bits.ADON 0; TXSTA1bits.TXEN 0; // ... 其他关闭操作 Sleep(); // 进入 Sleep 模式等待 VBAT 恢复 } PCA9422_ClearFault(); // 清除锁存 }这个框架的优势在于主循环极轻量中断响应极快5μs且所有电源决策都在中断上下文中完成避免了主循环阻塞导致的看门狗超时。4.2 PCA9422 配置代码详解与参数计算以下是PCA9422_Init()的完整实现包含所有关键注释#define PCA9422_I2C_ADDR 0x48 // 7-bit 地址由 A0/A1 引脚决定 void PCA9422_Init(void) { uint8_t config_data[8]; // 1. 配置 CONFIG1: 使能看门狗 故障锁存 PGOOD 使能 config_data[0] 0xC0; // bit71(EN_WDOG), bit61(LATCH_EN), bit51(PGOOD_EN) // 2. 设置 VDDA 阈值: VDDA3.3V, 要求欠压阈值3.0V // 因为 VDDA 1.25V, 使用分压模式: CODE (3.0/3.3)*63 ≈ 57 0x39 config_data[1] 0x39; // 3. 设置 VDDD 阈值: 同样 3.3V 系统设为 2.9V - CODE (2.9/3.3)*63 ≈ 55 0x37 config_data[2] 0x37; // 4. 设置 VBAT 阈值: 电池电压范围 4.2V-3.0V, 设欠压为 3.2V // VBAT 1.25V? 否所以用分压模式但 VBAT 是独立轨参考自身 // 手册规定VBAT 使用绝对电压模式CODE (3.2-0.5)/0.05 54 0x36 config_data[3] 0x36; // 5. 设置滤波时间: N2, T_filter 4*10ms 40ms config_data[11] 0x02; // FILTER_TIME 寄存器地址是 0x0B 11 // 6. 批量写入: 从地址 0x00 开始写入 8 字节 I2C_Start(); I2C_Write(PCA9422_I2C_ADDR 1); // 写地址 I2C_Write(0x00); // 起始地址 for(uint8_t i0; i8; i) { I2C_Write(config_data[i]); } I2C_Stop(); }参数计算过程说明VDDA/VDDD 的分压模式计算必须查 PCA9422 数据手册第 12 页 Table 10确认当前 VDDA 是否大于 1.25VVBAT 的绝对电压模式是因为其输入路径不经过内部参考源分压网络而是直连比较器滤波时间 N2 的选择基于实测在实验室用信号发生器注入 100Hz 正弦波干扰模拟电网谐波N2 时系统稳定N1 时开始偶发误触发。4.3 看门狗喂狗的精准实现与抖动抑制喂狗代码看似简单但抖动是最大杀手。我们采用双保险策略// 使用 CCP1 模块产生精准 1.2s 周期方波 void Watchdog_Init(void) { // 配置 CCP1 为 PWM 模式 CCP1CON 0x0C; // PWM 模式 CCPR1L 0xFF; // 占空比 50% CCP1CONbits.DC1B 0b11; // 配置 Timer2: Fosc8MHz, Prescaler16, PR20xFF - Period (4*256*16)/8e6 204.8ms // 需要 1.2s 5.86 个周期取整为 6 个 - 实际周期 6*204.8ms 1.2288s T2CON 0x04; // Prescaler16 PR2 0xFF; TMR2 0; T2CONbits.TMR2ON 1; // 启动 CCP1 CCPTMRS0bits.C1TSEL 0b00; // 选择 Timer2 } // 在主循环中每 1.2288s 触发一次 CCP1 中断 void interrupt ISR(void) { if (PIR1bits.CCP1IF) { PIR1bits.CCP1IF 0; // CCP1 输出已在硬件层面翻转无需软件干预 // 但需在此处做“心跳”记录用于软件看门狗校验 g_Watchdog_Heartbeat; } }同时在主循环中加入软件看门狗校验void PowerManager_Task(void) { static uint16_t last_heartbeat 0; if (g_Watchdog_Heartbeat ! last_heartbeat) { last_heartbeat g_Watchdog_Heartbeat; // 心跳正常重置软件看门狗计数器 g_SwWdog_Count 0; } else { g_SwWdog_Count; if (g_SwWdog_Count 3) { // 连续 3 次未收到心跳认为 CCP1 失效 // 强制软件喂狗作为最后防线 PCA9422_FeedWatchdog(); } } }这种“硬件 PWM 软件心跳校验”的双冗余设计确保了即使 CCP1 模块因静电击穿失效软件也能在 3.6s 内接管避免系统宕机。4.4 故障诊断与日志记录的实战方法“完整电源管理”的终极体现是让每一次故障都可追溯。我们设计了一个极简但高效的日志系统硬件日志PCA9422 的 FAULT_REG 就是硬件日志。每次中断我们将其值存入 PIC18F96J94 的 EEPROM地址 0x100void Log_Fault(uint8_t code) { EECON1bits.WREN 1; // 使能写 INTCONbits.GIE 0; // 关中断 EEADR 0x100; EEDATA code; EECON2 0x55; EECON2 0xAA; EECON1bits.WR 1; while(EECON1bits.WR); EECON1bits.WREN 0; INTCONbits.GIE 1; }软件日志在main()开头读取 EEPROM 中的故障码通过 UART 打印出来void Print_LastFault(void) { uint8_t last_fault Read_EEPROM(0x100); if (last_fault ! 0xFF) { // 0xFF 是 EEPROM 空白值 printf(Last Fault: 0x%02X\r\n, last_fault); // 解析0x03 VDDAVDDD 欠压 } }现场诊断技巧当客户反馈“设备不定期重启”我们第一件事不是看代码而是用万用表直流档红表笔接 PCA9422 的 PGOOD 引脚黑表笔接地观察电压是否稳定在 3.3V。如果 PGOOD 有毫秒级跌落说明是电源轨本身不稳如果 PGOOD 恒高再查 FAULT_REG。这个“先看 PGOOD”的习惯帮我们快速定位了 80% 的现场问题。5. 常见问题与排查技巧实录5.1 典型问题速查表问题现象可能原因排查步骤解决方案上电后立即复位循环不止PCA9422 的 PGOOD 未建立1. 用示波器测 PGOOD 引脚2. 若为低电平测所有监控电压轨检查 VDDA/VDDD 是否真的达到阈值检查 FILTER_TIME 是否过大导致 PGOOD 建立过慢运行中偶发复位无规律WDOG_IN 信号抖动超限1. 用示波器测 WDOG_IN2. 测周期和占空比改用 CCP1 模块输出检查 I2C 总线是否受干扰加 100pF 电容读取 FAULT_REG 总是 0x00LATCH_EN 未使能或未清除上次故障1. 读 CONFIG1 寄存器2. 检查是否在读取后执行 ClearFault确保PCA9422_Init()中CONFIG1 0xC0确保ReadFaultReg()后紧跟ClearFault()VBAT 欠压不触发中断VBAT 引脚未正确连接或阈值设置错误1. 用万用表测 PCA9422 的 VBAT 引脚电压2. 读 THRESH_VBAT 寄存器确认 VBAT 引脚焊接良好重新计算 THRESH_VBATVBAT 用绝对电压模式Sleep 模式下无法被 PCA9422 中断唤醒INT 引脚配置错误或中断未使能1. 查INTCON寄存器2. 查ANSELB是否将 RB0 设为数字输入ANSELBbits.ANSB0 0;设为数字INTCONbits.INT0IE 1;使能中断5.2 我踩过的三个深坑与独家避坑技巧坑一I2C 通信在低温下失败项目在 -20℃ 环境测试时PCA9422_ReadFaultReg()偶发返回 0xFF。查了三天最终发现是 I2C 上拉电阻的温度系数问题普通 1.5kΩ 金属膜电阻在 -20℃ 时阻值升高约 15%导致上升沿变缓超过 PCA9422 的 t_R250ns要求。解决方案改用低温漂厚膜电阻TCR 50ppm/℃或直接在 PCB 上并联一个 100pF 电容加速上升沿。这个细节数据手册里根本不会提。坑二VREF 监控导致误复位初期我们将 VREF 接到 PIC18F96J94 的内部 2.048V 基准但发现频繁复位。用高精度万用表测量VREF 实际为 2.042V偏差 6mV刚好在 PCA9422 的 ±5mV 误差带边缘。根本原因FVRCON 寄存器中的 FVRRNG 位基准范围选择被误设为 01.024V 模式导致实际输出为 1.024V经分压后变成 2.042V。避坑技巧在SYSTEM_Initialize()中必须显式设置FVRCON 0x80;启用 2.048V 模式并在初始化后立即用 ADC 读取 VREF 值进行校验。坑三Sleep 模式电流超标理论待机电流应为 18μA实测却达 85μA。逐个关闭外设发现关掉 CCP1 模块后电流骤降至 22μA。真相CCP1 模块在 Sleep 模式下其内部比较器仍消耗电流。手册 Section 22.3 明确指出“CCP modules consume current in Sleep mode if enabled.”解决方案在进入 Sleep 前必须执行CCP1CON 0x00;彻底关闭 CCP1而不仅仅是停止 Timer2。5.3 实测性能数据与极限工况验证所有数据均来自某高校实验室的第三方环境试验室报告符合 GB/T 2423.1-2008 低温试验标准温度适应性在 -40℃ 至 85℃ 范围内PCA9422 的电压监测精度保持在 ±0.8% 以内25℃ 时为 ±0.5%完全满足工业级要求。浪涌抗扰度施加 IEC 61000-4-5 Level 32kV 线-地1kV 线-线浪涌后系统无复位、无数据错误PCA9422 的 FAULT_REG 记录了 1 次 VDDA 瞬时跌落持续 120ns证明其捕捉能力。电池续航使用 2000mAh 锂电池在 10 分钟采集周期每次采集耗电 5mA×2s、其余时间