小黄鸭机器人技术全解-第 13 章 被动连杆机构与轮滑变体

前十二章我们把"步行版 Microduck"拆了个干净：14 个受控自由度、M2 螺丝系统、外挂电池、仿真网格的工程化。但上游仓库里还有两个"非主流"的机构，是完整复刻绕不开的：第 15 个舵机——它驱动喙/下颚，却在所有 MJCF 里没有自己的关节，靠一套passive_*连杆工作；轮滑变体——8 个轮胎 + 4 个轮辋 + 加高 10 mm 的脚踝，把步行鸭变成轮滑鸭，两套脚踝不能混用。这两个机构的共同点是：它们的"真相"都写在文件名和类的细节里，而不是写在任何一篇说明文档里。这一章把它们从 MJCF、print/变体-轮滑/目录和BOM.md的零散条目里拼出来。TL;DR第 15 个舵机是嘴：JOINT_NAMES[9] = "mouth"、MOUTH_INDEX = 9、总线 ID34；所有策略都是 61 维观测 /14 维动作，动作向量跳过 index 9——嘴由上层逻辑驱动，不进 RL 动作空间。MJCF 里根本没有嘴这个关节：robot_walk.xml只有 14