【MATLAB例程】二维A*路径规划与TOA-AOA-TDOA融合定位算法。附下载链接，包运行成功，有中文注释

完整代码包运行成功。后面有下载链接文章目录程序概览路径规划模型量测模型运行结果MATLAB源代码程序概览本程序实现二维A*避障路径规划与TOA、AOA、TDOA融合定位并对定位轨迹及误差进行分析。地图范围、障碍物、起终点、锚节点位置及量测噪声等参数均可自行修改便于构建不同仿真场景。路径规划模型本程序采用A*算法在二维栅格地图上使用八邻域扩展和欧氏距离启发函数。A*搜索得到的栅格路径会转换为连续坐标点并作为后续定位仿真的真实轨迹。量测模型TOA量测提供绝对距离AOA量测提供方向角TDOA量测提供相对距离差。三维AOA会同时使用方位角和俯仰角。程序将三类残差按各自噪声标准差归一化后统一迭代求解。运行结果路径规划结果图路径规划轨迹与定位估计轨迹对比图各坐标分量随路径点序号变化曲线定位误差曲线命令行会输出路径长度、路径点数、规划迭代次数、平均定位误差、最大定位误差、最小定位误差和RMSE等统计结果。MATLAB源代码部分代码如下%% 二维A*路径规划与TOA-AOA-TDOA融合定位算法% 作者: matlabfilterV同号可接代码定制、讲解% 2026-09-11/Ver2clear;clc;close all;rng(0);%% 参数设置algorithmName二维A*路径规划与TOA-AOA-TDOA融合定位算法;measureNameTOA AOA TDOA;sigmaToaRange0.55;% TOA等效测距噪声单位msigmaAngle0.012;% AOA角度噪声单位radsigmaTdoaRange0.45;% TDOA距离差噪声单位mmaxGnIter14;% Gauss-Newton最大迭代次数%% 路径规划[rawPath,anchors,mapLimit,obstacles,planStats]planAstar2D();%% 沿规划轨迹进行定位仿真[estPath,posErr,iterUsed]runToaAoaTdoaLocalization2D(rawPath,anchors,sigmaToaRange,sigmaAngle,sigmaTdoaRange,maxGnIter,mapLimit);%% 结果绘图与输出plotPlanningResult(rawPath,anchors,mapLimit,obstacles,algorithmName);plotLocalizationResult(rawPath,estPath,anchors,obstacles,mapLimit,algorithmName);plotCoordinateResult(rawPath,estPath,algorithmName);plotErrorResult(posErr,algorithmName);printSummary(rawPath,posErr,iterUsed,planStats,algorithmName,measureName);%% 下方为函数完整代码获取https://download.csdn.net/download/callmeup/93431924如需帮助或有导航、定位滤波相关的代码定制需求可从个人主页左侧联系我